UST-10LX 為北陽緊湊型二維激光雷達(dá)，采用脈沖飛行時間測距原理，掃描角度 270 度，最大測距 10 米，掃描頻率 40Hz，機身重量 130 克，防護(hù)等級 IP64，激光等級 Class 1，適用于 AGV 導(dǎo)航、設(shè)備避障、輪廓檢測、區(qū)域監(jiān)測等場景。工作電壓 DC10-30V，工作溫度范圍 - 10℃至 50℃。

設(shè)備配備屏蔽線纜，接線嚴(yán)禁正負(fù)極反接。棕色線接電源正極，藍(lán)色線接電源負(fù)極與公共地，橙色線為同步輸出端，閑置可懸空。灰色線、紅色線為 IO 輸出公共端，淺藍(lán)色線為 IP 復(fù)位線，剩余線材為預(yù)留端，正常使用保持懸空。

選擇平整、震動小的位置固定設(shè)備，推薦加裝散熱鋁板提升散熱效果。激光發(fā)射鏡頭前方需無遮擋，避免強光直接照射鏡頭。多臺同類型設(shè)備同時使用時，設(shè)備間距不小于 50 厘米，防止激光信號互相干擾。使用 M3 規(guī)格螺絲固定，控制緊固力度，避免殼體變形。

按照先接電源線、后接網(wǎng)線的順序完成接線并上電。設(shè)備藍(lán)色指示燈為狀態(tài)指示燈，上電后短暫閃爍代表設(shè)備正在初始化，初始化完成后指示燈常亮，設(shè)備進(jìn)入正常掃描狀態(tài)。指示燈快速閃爍時，代表設(shè)備出現(xiàn)電源異常、接線錯誤、機身過熱等故障，需斷電排查。

設(shè)備默認(rèn) IP 地址 192.168.0.10，子網(wǎng)掩碼 255.255.255.0，采用 RJ45 網(wǎng)口通信。將設(shè)備與電腦用網(wǎng)線直連，關(guān)閉電腦無線網(wǎng)絡(luò)，手動設(shè)置電腦以太網(wǎng)靜態(tài) IP，地址段與設(shè)備保持一致，例如設(shè)置為 192.168.0.5。設(shè)置完成后可通過 ping 命令測試連通性，能正常響應(yīng)即代表網(wǎng)絡(luò)連接正常。

設(shè)備保持上電狀態(tài)，將淺藍(lán)色復(fù)位線與藍(lán)色地線短接兩秒以上，斷開線路后設(shè)備自動重啟，IP 地址恢復(fù)為出廠默認(rèn)值 192.168.0.10，適用于忘記 IP 地址、網(wǎng)絡(luò)無法連接的場景。

使用配套軟件 URG Benri 進(jìn)行調(diào)試，安裝完成后打開軟件，點擊搜索功能自動查找局域網(wǎng)內(nèi)設(shè)備，選中對應(yīng)設(shè)備 IP 完成連接。軟件可實現(xiàn)實時查看激光掃描點云、讀取角度與距離數(shù)據(jù)、修改設(shè)備 IP、調(diào)整掃描參數(shù)、導(dǎo)出運行日志、設(shè)備故障自檢等功能。

在 Ubuntu 系統(tǒng)中，先安裝對應(yīng)驅(qū)動程序，依次啟動系統(tǒng)核心節(jié)點與雷達(dá)驅(qū)動節(jié)點，填入設(shè)備 IP 地址。啟動 RViz 可視化工具，添加激光掃描組件，配置對應(yīng)話題與坐標(biāo)幀，即可實時查看掃描點云數(shù)據(jù)，完成 SLAM 建圖、導(dǎo)航等相關(guān)應(yīng)用。

定期使用無塵軟布擦拭鏡頭表面灰塵，禁止使用酒精、有機溶劑擦拭，避免損壞鏡頭鍍膜。設(shè)備遠(yuǎn)離變頻器、大功率電機等強電磁干擾源。使用過程中不要直視激光發(fā)射口，長期停用需斷開電源，放置在干燥防塵環(huán)境中存放。

無法網(wǎng)絡(luò)連接，依次檢查網(wǎng)線、電腦 IP 網(wǎng)段、設(shè)備供電狀態(tài)，必要時執(zhí)行 IP 復(fù)位操作。測量數(shù)據(jù)跳動、數(shù)值偏差較大，檢查鏡頭是否臟污、環(huán)境光線是否過強、被測物體反射率是否過低，多機使用時加大設(shè)備間距。指示燈異常閃爍，重點檢查供電電壓與電流、接線線路、設(shè)備通風(fēng)散熱情況。